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phosphobot开源程序是控制您的 SO-100 和 SO-101 机器人并训练 VLA AI 机器人开源模型

news 2025/6/28 20:08:52

一、软件介绍

文末提供程序和源码下载

phosphobot开源程序是控制您的 SO-100 和 SO-101 机器人并训练 VLA AI 机器人开源模型。

二、Overview 概述

🕹️ Control your robot with the keyboard, a leader arm, a Meta Quest headset or via API
🕹️ 使用键盘、引导臂、Meta Quest 耳机或通过 API 控制您的机器人
📹 Teleoperate robots to record datasets in LeRobot dataset format
📹 远程作机器人以 LeRobot 数据集格式记录数据集
🤖 Train action models like ACT, gr00t n1 or Pi0
🤖 训练 ACT、gr00t n1 或 Pi0 等动作模型
🔥 Use action models to control robots
🔥 使用动作模型控制机器人
💻 Runs on macOS, Linux and Windows
💻 可在 macOS、Linux 和 Windows 上运行
🦾 Compatible with the SO-100, SO-101, WX-250 and AgileX Piper
🦾 与 SO-100、SO-101、WX-250 和 AgileX Piper 兼容
🔧 Extend it with your own robots and cameras
🔧 用你自己的机器人和相机来扩展它

三、Getting started 开始

安装 phosphobot 服务器

# Install it this way
curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/phospho-app/phosphobot/main/install.sh | bash
# Start it this way
phosphobot run
# Upgrade it with brew or with apt
# sudo apt update && sudo apt install phosphobot
# brew update && brew upgrade phosphobot

让你的机器人第一次动起来！

Go to the webapp at YOUR_SERVER_ADDRESS:YOUR_SERVER_PORT (default is localhost:80) and click control.
转到 YOUR_SERVER_ADDRESS:YOUR_SERVER_PORT web应用程序（默认为 localhost:80 ），然后单击 control。

You will be able to control your robot with:
您将能够通过以下方式控制您的机器人：

the keyboard 键盘
a leader arm 引导臂
a Meta Quest if you have the phospho teleop app
Meta Quest（如果您有 phospho teleop 应用程序）

训练行动模型

To train an action model on the dataset you recorded, you can:
要在您记录的数据集上训练作模型，您可以：

train a model directly from the phosphobot webapp (see this tutorial)
直接从 PhosphoBot Web 应用程序训练模型（请参阅本教程）
use your own machine (see this tutorial to finetune gr00t n1)
使用您自己的机器（请参阅本教程以微调 GR00T N1）

In both cases, you will have a trained model exported to huggingface.
在这两种情况下，您都会将经过训练的模型导出到 huggingface。

四、使用模型控制您的机器人

Now that you have a trained model hosted on huggingface, you can use it to control your robot either:
现在，您已经在 huggingface 上托管了一个经过训练的模型，您可以使用它来控制您的机器人：

directly from the webapp
直接从 Web 应用程序
from your own code using the phosphobot python package (see this script for an example)
使用 Phosphobot Python 包从您自己的代码中（有关示例，请参阅此脚本）

Examples 例子

The examples/ directory is the quickest way to see the toolkit in action. Check it out! Proud of what you build? Share it with the community by opening a PR to add it to the examples/ directory.
目录 examples/ 是查看 Toolkit 运行情况的最快方式。一探究竟！为自己构建的东西感到自豪？通过打开 PR 将其添加到 examples/ 目录中，与社区共享它。

Advanced Usage 高级用法

You can directly call the phosphobot server from your own code, using the HTTP API and websocket API.
您可以使用 HTTP API 和 websocket API 从自己的代码中直接调用 phosphobot 服务器。

Go to the interactive docs of the API to use it interactively and learn more about it. It is available at YOUR_SERVER_ADDRESS:YOUR_SERVER_PORT/docs. By default, it is available at localhost:80/docs.
转到 API 的交互式文档以交互方式使用它并了解更多信息。可在上找到 YOUR_SERVER_ADDRESS:YOUR_SERVER_PORT/docs 。默认情况下，它位于 localhost:80/docs 。

We release new versions very often, so make sure to check the API docs for the latest features and changes.
我们经常发布新版本，因此请务必查看 API 文档以了解最新功能和更改。