永磁同步电机无速度算法--基于三角函数锁相环的滑模观测器

一、原理介绍

另外一种基于三角函数改进误差处理方式，用于消除估计反电动势符号，进而实现电机的正反转估计。

二、仿真模型

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速500rpm，0.5s开始加速至1000rpm，0.7s施加额定负载。

在之前博客中，已经验证了传统PLL无法在电机反转时有效跟踪，这次就不在放传统PLL的波形了，直接给出基于三角函数锁相环的波形，有兴趣的可以看一下上一个博客。

2.1给定转速、实际转速和估计转速

2.2估计转角与实际转角

2.3估计转角与实际转角误差

仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速-500rpm，0.5s开始加速至-1000rpm，0.7s施加负向额定负载。

2.4给定转速、实际转速和估计转速

2.5估计转角与实际转角

2.6估计转角与实际转角误差

可见同样实现了正反转有效闭环