2.2.3、CAN总线-位时间特性、中断

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1、位时间特性（位时序）

2、中断

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1、位时间特性（位时序）

位时序决定了采样点的位置和一位的时长（波特率）

STM32的位时序与CAN协议规定的位时序有所不同，

STM32相当于把CAN的PTS和PTS1合并在一起了，叫BS1

（1）SS同步段：固定1Tq；

（2）采样点在BS1和BS2之间；

（3）TS1和TS2寄存器同来配置BS1和BS2分别有几个Tq；

（4）BRP寄存器用于配置1个Tq的时长；

BRP时钟分频，36M的时钟经过BRP+1的分频得到Tq的时钟

Tq=1/（fPCLK / （BRP+1））= （BRP+1）/ fPCLK = （BRP+1）*tPCLK

（5）PCLK：对于c8t6这款芯片，CAN外设挂载在APB1总线上，PCLK1时钟一般默认36MHz

tPCLK=1 / 36MHz

2、中断

当CAN外设内部发生一些重要的事件时，程序可以自动跳转到中断函数执行，及时处理重要任务

（1）发送中断：当写入发送邮箱并请求发送后，当这个发送邮箱空的时候，CAN外设就可以请求发送中断；如果代码中允许了该中断并且配置了NVIC，则程序就会在发送邮箱空时进入发送中断函数

（2）FIFO0和FIFO1中断各对应1个中断函数

（3）状态改变错误中断：也是单独的中断函数

（1）RQCP（Request Completed）

发送邮箱0空时，RQCP0自动置1

（2）FIFO0收到一个报文，FMP0不再是0的时候就可以触发中断；

FIFO0满了，FULL0置1,；

FIFO0溢出了，FOVR（FIFO Overrun）置1.

（3）对应的中断允许位为1时，允许中断信号通过与门；

当中断允许位为1时，与门输出固定为0，中断信号无效；

各个中断信号输出的通过或门，输出到NVIC，请求中断；

在NVIC中有4个中断向量，对应4个中断函数