模型预测控制专题：基于增量模型的无差拍预测电流控制
0 前言
在上一个章节，我们讲到了DPCC的基础实现原理，取得了比传统PI调节器更加快速的电流响应速度，然而DPCC依赖于电机参数。这一个章节来提高DPCC的参数鲁棒性。
1 参数依赖的来源
无差拍电流预测控制的参数依赖来源于两个地方，
第一个：预测过程
第二个：指令电压计算过程
在预测过程中用到了大量电机参数计算 k+1 拍的电流预测值；在指令电压计算过程中也用到了大量电机参数计算 k+1 拍需要控制的电压。这两个过程使得系统的控制性能将严重依赖参数的准确性，为了降低控制过程的参数依赖，进行相应改进。
2 基于“磁链免疫”增量模型预测控制
永磁同步电机的电流动态方程如下（PMSM电流动态方程（连续域））定义为公式1
离散化方程（前向欧拉法）：定义为公式2
往前推一拍可得：
两式子相减可得：
若将速度we视为一个不变的量，可得：
此时，公式中将不再存在磁链参数；仅存在电阻和电感参数；若进一步忽略定子电阻影响；可得：
值得注意的是，此时电机方程中的delta项表达式为：
最终可以得到一个新的预测方程；
以上过程即可使得预测过程不再受到磁链参数干扰；
由于d轴本身就不受磁链参数影响，因此可以考虑d轴用原本的方程，q轴用增量式方程，总结如下所示：
3 仿真验证
基于以上原理对其进行仿真，模拟参数失配；仿真工况为 Phif 为原始值 1.5倍；
三种控制方式 PI调节器、传统DPCC、磁链免疫DPCC；
仿真工况：0-1000rpm，0.3s施加5N负载；其中橙红线为PI调节器、蓝线为传统DPCC、黄色线为磁链免疫DPCC仿真结果；如果只看电流的跟随情况；在加速阶段，给定iq被限制在8A，可以看到传统DPCC的iq已经没有控住了，而磁链免疫DPCC的控制则不受影响，PI调节器也不受影响；由于iDPCC目前把电阻忽略了，所以d轴在稳态时存在一定的静态误差。
再看瞬态的动态过程：可以从仿真结果看出，传统DPCC和磁链免疫DPCC的快速性基本一致，PI还是慢了很多，因此磁链免疫DPCC解决了DPCC对磁链参数的依赖，仿真结果验证了其有效性。
