树莓派5+Ubuntu24.04 LTS ROS2 Jazzy安装 保姆级教程
1.背景
我曾经写过一个树莓派4B+Ubuntu24.04 LTS ROS2 Jazzy安装 保姆级教程。
现在，我又买了一个树莓派5，想在树莓派5上学习ROS2，所以，有必要在树莓派5上再装ROS2，装的过程中，发现树莓派5上装ROS2和树莓派4B上装ROS2有点不同。所以，就再写一个树莓派5上装ROS2的保姆级教程。
2.保姆级教程
2.1参考网站
- ROS 官网
- ROS2 Jazzy版本 Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation
2.2准备工作
- 修改Ubuntu Hosts文件:
在终端执行命令：
sudo vim /etc/hosts
添加如下内容：
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com
2.3 安装ROS2 Jazzy版本
主要是按照ROS2 Jazzy安装手册
因为我的树莓派是装的Ubuntu24.04LTS, 所以，我就选的 deb packages(recommended)
然后，按照安装说明，
- set locale
我的树莓派5是这样的：
我试了这2个命令：
sudo update-locale LC_ALL=C.UTF-8 LANG=C.UTF-8
$ export LANG=C.UTF-8
然后，在执行locale命令，跟上面还是一样的，没啥变化。
- Enable required repository
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
执行结果
- Installing the ros2-apt-source package
sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb" # If using Ubuntu derivates use $UBUNTU_CODENAME
sudo apt install /tmp/ros2-apt-source.deb
执行结果
- install development tools
sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools
执行结果
- install ROS2
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-jazzy-desktop
sudo apt install ros-jazzy-ros-base
执行结果
至此，安装就结束了。
3. 结果检验
还是在2个终端上执行命令
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
结果
至此，大功告成，亲个嘴儿。